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      FANUC知识点13:工具坐标系建立原理及步骤

      --《工业机器人入门实用教程(FANUC机器人)》

      供稿:江苏哈工海渡教育科技集团有限公司 2020/8/27 12:48:13

      0 人气:8

      工具坐标系是表示工具中心和工具姿势的直角坐标系,需要在编程前先进行自定义。如果未定义则为默认工具坐标系。在默认状态下,用户可以设置10个工具坐标系。

      工具坐标系建立原理

      工具坐标系建立的目的:将图5.1(a)所示的默认工具坐标系变换为图5.1(b)所示的自定义工具坐标系。

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      FANUC机器人工具坐标系的设置方法有5种:

      三点法、六点法、直接示教法、二点+Z值示教法和四点法。

      (1)三点法。三点法示教可以确定工具中心点,要进行正确的设定,应尽量使3个趋近方向各不相同。

      (2)六点法。三点确定工具中心,另三点确定工具姿势。六点法分为“六点法XZ”和“六点法XY”。

      (3)直接示教法。直接输入相对默认工具坐标系的TCP位置(X、Y、Z的值)及其X轴、Y轴、Z轴的回转角(W、P、R的值)。

      (4)二点+Z值示教法(可以在7DC1系列04版或者更新版上使用)。

      (5)四点法。四点确定工具中心点,要进行正确的设定,应尽量使4个趋近方向各不相同。

      工具坐标系建立步骤

      以LR Mate 200iD/4S为例,利用“六点法XZ”介绍工具坐标系的建立步骤,该方法同样适用于FANUC其他型号机器人。工具坐标系建立步骤见表5.1。

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      审核编辑(王静)
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